Add wheelslip and abs to test loop
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Paul Dino Jones
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aac41aa882
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e1ddd73352
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@ -1,4 +1,3 @@
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#include <stdbool.h>
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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@ -6,31 +5,16 @@
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#include <sys/stat.h>
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#include <poll.h>
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#include <termios.h>
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#include <signal.h>
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#include "gameloop.h"
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#include "../helper/parameters.h"
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#include "../helper/confighelper.h"
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#include "../devices/simdevice.h"
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#include "../simulatorapi/simapi/simapi/simdata.h"
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#include "../simulatorapi/simapi/simapi/simmapper.h"
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#include "../simulatorapi/simdata.h"
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#include "../simulatorapi/simmapper.h"
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#include "../slog/slog.h"
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#define DEFAULT_UPDATE_RATE 240.0
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#define SIM_CHECK_RATE 1.0
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bool go = false;
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bool go2 = false;
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struct sigaction act;
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void sighandler(int signum, siginfo_t* info, void* ptr)
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{
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sloge("caught signal");
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go = false;
|
||||
go2 = false;
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//gfx_clear(pixels, pixels_len);
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//gfx_swapbuffers();
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//gfx_close();
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}
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#define DEFAULT_UPDATE_RATE 120.0
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int showstats(SimData* simdata)
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{
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@ -181,64 +165,20 @@ int showstats(SimData* simdata)
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fflush(stdout);
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}
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int clilooper(SimDevice* devices, int numdevices, Parameters* p, SimData* simdata, SimMap* simmap)
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int looper(SimDevice* devices[], int numdevices, Simulator simulator)
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{
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struct pollfd mypoll = { STDIN_FILENO, POLLIN|POLLPRI };
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double update_rate = DEFAULT_UPDATE_RATE;
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char ch;
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int t=0;
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int s=0;
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go2 = true;
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while (go2 == true && simdata->simstatus > 1)
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{
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simdatamap(simdata, simmap, p->sim);
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showstats(simdata);
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t++;
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s++;
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if(simdata->rpms<100)
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{
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simdata->rpms=100;
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}
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for (int x = 0; x < numdevices; x++)
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{
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devices[x].update(&devices[x], simdata);
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}
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if( poll(&mypoll, 1, 1000.0/update_rate) )
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{
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scanf("%c", &ch);
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if(ch == 'q')
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{
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go2 = false;
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}
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}
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}
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||||
simdata->velocity = 0;
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||||
simdata->rpms = 100;
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||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
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||||
{
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||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
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||||
fprintf(stdout, "\n");
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||||
return 0;
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}
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int looper(SimDevice* devices, int numdevices, Parameters* p)
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{
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memset(&act, 0, sizeof(act));
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act.sa_sigaction = sighandler;
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act.sa_flags = SA_SIGINFO;
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sigaction(SIGTERM, &act, NULL);
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sigaction(SIGINT, &act, NULL);
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sigaction(SIGTSTP, &act, NULL);
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||||
slogi("preparing game loop with %i devices...", numdevices);
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||||
SimData* simdata = malloc(sizeof(SimData));
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||||
SimMap* simmap = malloc(sizeof(SimMap));
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||||
int error = siminit(simdata, simmap, simulator);
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if (error != MONOCOQUE_ERROR_NONE)
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{
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return error;
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}
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struct termios newsettings, canonicalmode;
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tcgetattr(0, &canonicalmode);
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newsettings = canonicalmode;
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@ -249,51 +189,46 @@ int looper(SimDevice* devices, int numdevices, Parameters* p)
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char ch;
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struct pollfd mypoll = { STDIN_FILENO, POLLIN|POLLPRI };
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||||
fprintf(stdout, "Searching for sim data... Press q to quit...\n");
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p->simon = false;
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double update_rate = SIM_CHECK_RATE;
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go = true;
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double update_rate = DEFAULT_UPDATE_RATE;
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int t=0;
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int go = true;
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while (go == true)
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{
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p->simon = false;
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getSim(simdata, simmap, &p->simon, &p->sim);
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||||
if (p->simon == true && simdata->simstatus > 1)
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||||
simdatamap(simdata, simmap, simulator);
|
||||
showstats(simdata);
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||||
t++;
|
||||
if(simdata->rpms<250)
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||||
{
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slogi("preparing game loop with %i devices...", numdevices);
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||||
slogi("sending initial data to devices");
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||||
simdata->velocity = 16;
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||||
simdata->rpms = 100;
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||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
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||||
{
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||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
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||||
sleep(3);
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||||
clilooper(devices, numdevices, p, simdata, simmap);
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||||
simdata->rpms=250;
|
||||
}
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||||
if (p->simon == true)
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||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
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||||
{
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||||
p->simon = false;
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||||
fprintf(stdout, "Searching for sim data... Press q again to quit...\n");
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||||
sleep(2);
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||||
}
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||||
if (poll(&mypoll, 1, 1000.0/update_rate) )
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{
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if (go != false )
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if (devices[x]->type == SIMDEV_SERIAL)
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{
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scanf("%c", &ch);
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||||
if(ch == 'q')
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||||
if(t>=update_rate)
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||||
{
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||||
go = false;
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||||
devupdate(devices[x], simdata);
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||||
}
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||||
}
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||||
else
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||||
{
|
||||
devupdate(devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
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||||
if(t>=update_rate)
|
||||
{
|
||||
t=0;
|
||||
}
|
||||
if( poll(&mypoll, 1, 1000.0/update_rate) )
|
||||
{
|
||||
scanf("%c", &ch);
|
||||
if(ch == 'q')
|
||||
{
|
||||
go = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
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||||
fprintf(stdout, "\n");
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||||
fflush(stdout);
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||||
tcsetattr(0, TCSANOW, &canonicalmode);
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@ -303,144 +238,3 @@ int looper(SimDevice* devices, int numdevices, Parameters* p)
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return 0;
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||||
}
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int tester(SimDevice* devices, int numdevices)
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{
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slogi("preparing test with %i devices...", numdevices);
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||||
SimData* simdata = malloc(sizeof(SimData));
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||||
struct termios newsettings, canonicalmode;
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||||
tcgetattr(0, &canonicalmode);
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||||
newsettings = canonicalmode;
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newsettings.c_lflag &= (~ICANON & ~ECHO);
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||||
newsettings.c_cc[VMIN] = 1;
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newsettings.c_cc[VTIME] = 0;
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||||
tcsetattr(0, TCSANOW, &newsettings);
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||||
fprintf(stdout, "\n");
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||||
simdata->gear = 0;
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||||
simdata->velocity = 16;
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simdata->rpms = 100;
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||||
simdata->maxrpm = 8000;
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||||
sleep(3);
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||||
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||||
fprintf(stdout, "Setting rpms to 1000\n");
|
||||
simdata->rpms = 1000;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Shifting into first gear\n");
|
||||
simdata->gear = 2;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Setting speed to 100\n");
|
||||
simdata->velocity = 100;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Shifting into second gear\n");
|
||||
simdata->gear = 3;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Setting speed to 200\n");
|
||||
simdata->velocity = 200;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Shifting into third gear\n");
|
||||
simdata->gear = 4;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Setting rpms to 2000\n");
|
||||
simdata->rpms = 2000;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Setting rpms to 4000\n");
|
||||
simdata->rpms = 4000;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Shifting into fourth gear\n");
|
||||
simdata->gear = 5;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Setting speed to 300\n");
|
||||
simdata->velocity = 300;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
fprintf(stdout, "Setting rpms to 8000\n");
|
||||
simdata->rpms = 8000;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(3);
|
||||
|
||||
simdata->velocity = 0;
|
||||
simdata->rpms = 100;
|
||||
for (int x = 0; x < numdevices; x++)
|
||||
{
|
||||
devices[x].update(&devices[x], simdata);
|
||||
}
|
||||
sleep(1);
|
||||
|
||||
fflush(stdout);
|
||||
tcsetattr(0, TCSANOW, &canonicalmode);
|
||||
|
||||
free(simdata);
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|
||||
return 0;
|
||||
}
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||||
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